각 로봇 팔의 주요 사양은 다음과 같습니다.

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• 7 자유도(7 DoF)

• 633 mm 작업 반경

• 팔 무게 5.5 kg

• 최대 6 kg 피크 페이로드

• 1 kHz CAN-FD 고속 제어

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이러한 구성은 정밀하고 빠르며 동적인 동작 제어를 가능하게 하며, 높은 정확도와 적응성이 요구되는 작업에 적합합니다.

◆ Agility A1의 핵심에는 정교하게 설계된 모터 시스템이 있습니다.

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• 각 관절에는 DAMIAO 43 시리즈 및 8009P 모터가 적용

• 크로스 롤러 베어링을 통해 단측 지지 구조에서도 높은 강성과 정밀도 확보

• DAMIAO 4340 시리즈는 콤팩트한 구조에서 높은 페이로드 성능 제공

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이 조합은 부드러운 동작, 높은 구조적 안정성, 장기적인 신뢰성을 보장하며 특히 접촉이 많은 작업 환경에서도 안정적인 성능을 제공합니다.

◆ Agility A1은 로봇이 실제 환경과 밀접하게 상호작용하는 상황을 고려해 설계되었습니다.

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• 부드러운 텔레오퍼레이션

• 실시간 중력 보상

• 컴플라이언트(backdrivable) 관절

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이를 통해 로봇 팔은 강력하면서도 안전한 상호작용이 가능하며, 조작 작업, 연구, 그리고 물리적 접촉이 많은 작업 환경에 적합합니다. (참고: OpenArm 오픈소스 플랫폼 기반 설계)

◆ Agility A1은 개발 스택 전체가 완전한 오픈소스로 공개되어 있습니다.

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· 기계 설계 CAD 모델

· 펌웨어 소스 코드

· 제어 소프트웨어

· 시뮬레이션 도구

· PCB 회로도

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이러한 개방형 구조는 개발 장벽과 비용을 크게 낮추고, 연구팀과 개발자가 빠르게 커스터마이징하고 확장할 수 있도록 지원합니다.

플랫폼은 OpenArm 오픈소스 프레임워크를 기반으로 설계되어 안정적인 기반을 제공하면서도 혁신을 위한 높은 자유도를 제공합니다.

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